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該機采用新型變幅擺線少齒差行星傳動原理，將兩級內(nèi)嚙合齒輪副齒形設(shè)計為互為全包絡(luò)的變幅擺線等距曲線，實現(xiàn)了由擺線齒輪傳動替代擺線針輪傳動的重大突破。其傳動原理為：Z1與Z2構(gòu)成高速級齒輪副，替代“針齒輪副”傳動減速；Z3與Z4構(gòu)成低速級齒輪副 ，替代“柱銷式輸出機構(gòu)”傳動減速；當傳動比i=6.5-87時，Z1與Z4構(gòu)成雙聯(lián)行星齒輪，替代擺線針輪減速機單級單臺傳動減速；當傳動比i=121-10000時，Z1與Z3構(gòu)成雙聯(lián)行星齒輪，系一種優(yōu)質(zhì)節(jié)能型高性價比齒輪減速機。